卡尔曼滤波器方程 Fx vs. Bu

看看这个具体的卡尔曼滤波器方程：
x' = Fx + Bu .

这个方程是一个移动函数，它将会更新你对传感器测量数据的判断。Fx 基于你所追踪的物体的速度、加速度、角速度等数据来模拟运动。

B 被称为控制矩阵，而 u 是控制向量。Bu 测量的是你所追踪的物体受到的额外的力。例如，如果一个机器人直接接收到了朝着特定方向移动的命令，你能知道这条命令具体是什么，又会在何时发生。就像假设你命令你的机器人向后退 10 尺，你可以使用 Bu 项来模拟这个动作。

当你学习无人驾驶工程师纳米学位时，你将用到卡尔曼滤波器方程来追踪围绕你的车辆移动的物体，比如其他车辆、行人、自行车，诸如此类。在这些情况下，你将会忽视 Bu ，因为你无法控制其他物体的运动。卡尔曼滤波器方程变成了 x' = Fx 。